Kevin Plank 1996-ban alapította meg a vállalatot. Célja egy olyan aláöltözet kidolgozása volt, ami a 90-es években használatos pamut pólókkal ellentétben gyorsan szárad, nem dörzsöl, és kényelmes a hosszú edzések, meccsek során is viselőjének. Nagymamája pincéjében fejlesztette ki az első prototipust, ami hamar népszerű lett. Hatására a többi nagyobb márka (Nike, Adidas, Reebok) is kifejlesztette saját nedvességszűrő technológiájukat.A következő lépés az aláöltözet alkalmassá tétele hideg időben történő használatra is. Így született meg a HeatGear mellé a ColdGear termékcsoport..A cég székhelye 1998-tól Baltimore, európai központja 2005-től Amszterdam.Az első női termékeket 2003-ban adja ki a vállalat, ugyanebben az évben jelenik meg az “I will” szlogen, ami egy ideig együtt látható a “Protect the House” korábbi szlogennek.Hamarosan a cég lett az XFL amerikai futball-szövetség hivatalos ruhaszolgáltatója.Ezután az Under Armour még több sportolót támogatott, olyan nagy nevek is a cég ruháját viselik, mint például Steph Curry.Az első cipőket 2006-ban kezdték gyártani, Magyarországra 2010-ben érkezett a márka. 2018-ban kifejlesztették a HOVR technológiát, ami azóta számos futó és kosárcipőben megtalálható. Ez a technológia és a “zéró gravitáció” érzés ami összekapcsolódott a márkával.
